最早应用类似现代所谓“内窥镜”(或简称内镜)的器械开始于十八世纪的直肠检查。德国狼牌内窥镜那时医师给病人的肛门内插入一根硬管，借助于蜡烛的光亮，观察直肠的病变。以今日的标准来衡量，所能获得的诊断资料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危险很大。尽管有这些缺点，内窥镜检查一直在继续应用与发展，并且逐渐设计出很多种不同用途与不同类型的器械。
1868年Kussmaul氏制成第一台硬式胃镜，由于受这种硬性金属直简型胃镜的弯曲度限制，观察的盲区多，检查时给受检者带来的痛苦大，危险性亦大，故未推广。
1932年Schindler氏发明了半弯式胃镜是一项重要的进展，它在拍入时要容易得多，安全得多，影像相当清楚，视野亦广，可看到75%的胃粘膜。以后这种胃镜并瓦备了照像机，还可以进行活检，这种胃镜一直应用到六十年代。
虽然半弯式胃镜的各种辅助配件不断得到改进，但只有在纤维光束应用于胃镜的设计之后，内窥镜才获得了其有里程碑意义的关键性发展。1958年美国Hirschowitz氏制成了第一台纤维光学胃镜，该胃镜弯曲度大，可整个插入胃内，基本上无盲区分而病人的不适感较少，由于方法上的改进，可看到十二指肠和其他半弯式T7镜所不能看到的区域。
1963年l3本开始生产纤维内窥镜，1964年研制成功纤维内窥镜的活检装里，这种取活检的特别活检钳能够有合适的病理取材而危险小3 1965年纤维结肠镜制成，扩大了对于下消化道疾病的检查范围，1967年开始研究放大纤维内窥镜以观察微细病变。
许多学者为使内窥镜成为一种有效的诊疗工具，做出了杰出的贡献oOverholt氏在六十年代末及七十年代初，首先报告了纤维结肠镜在诊断上应用的初步结果。Shinya氏报告了纤维结肠镜进入升结肠达河回盲部的各种操作技术，并且第一次完成了大系列的通过纤维结肠镜进行的肠息肉切除术。
1973年经内窥镜的逆行胰胆管造影研制成功，并逐步在
六十年代纤维光束技术传入以后，我国的有关医院及光学纤维研究单位，曾拟协作将玻瑞纤维光束技术应用于设计新型的纤维胃镜，可惜工作才开始，’即因故夭折。
七十年代初期，纤维内窥镜检查技术由日本传入我国，但真正的广泛应用则是在1976年以后。由于诊断的可靠性高，病人安全，痛苦少，国内大多数城市医院及不少区、县医院皆能使用这种器械开展检查。在纤维胃镜、结肠镜、逆行胰胆管造影及腹腔镜检查等方面皆已达到先进水平，积累了丰富的经验，大大有利于消化疾病的早期诊断与治疗。纤维小肠镜、纤维胆道镜、腹腔镜、纤维支气管镜等在我国亦已开展并正在逐步普及应用。我国自1973年开始，试制成功纤维胃镜和观察、活检、照像三用的纤维内窥镜。上海、北京等地相继生产的国产内窥镜已在不少医院中使用。我国自行制造的纤维内窥镜的质量和品种，亦在不断的改进和提高中。临床上获得应用与推广。Venues氏在美国最早报告了内窥镜下乏特氏乳头擂管术，1973年激光技术应用于内窥镜的治疗上，并逐渐成为经内窥镜治疗上消化道出血的手段之一， 1981年内窥镜超声波技术研制成功，这种把先进的超声波技术与内窥镜结合在一起的新发展，大大增加了对病变诊断的准确性。
我国虽然早已应用半弯式胃镜检查胃部疾患，但由于该种胃镜检查的视野有限，痛苦大，危险性大，直至六十年代后期，仍只限于少数大医院能开展此项检查。
